Mobile Manipulator

轮式移动机器人

1、全向（omnidirectional）

全向移动机器人的地盘速度 $ \dot {q} = ( \dot\phi, \dot x,\dot y) $上不存在等式约束

2、非完整（nonholonomic）

受单个Pfaffian速度约束：$ A(q)\dot q = 0 $，防止直接的侧向移动；尽管存在这种速度约束，但是可以到达任意$ (\phi,x,y) $。但是该速度约束无法通过积分转换为等效的位形约束。

3、Pfaffian约束

$A(\theta) \dot{\theta}$：该形式的速度约束方程称为Pfaffian约束

• 假如$A(\theta) = \partial g(\theta)/ \partial \theta$，认为$g(\theta)$是$A(\theta)$的积分
• 约束方程不可积，不可积的Pfaffian约束称作非完整约束